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FlyingGekko
Globaler Moderator
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 Verfasst am: 16.12.2010, 17:39 • Titel: |
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Interne Oszillatoren sind meist sehr ungenau und schwanken stark mit der Temperatur. Gerade bei Regelalgorythmen brauchst du aber ne saubere Zeitbasis. Daher würde ich dir zu nem externen Quarz raten.
Zum Anti-Aliasing-Filter: Welchen Zweck dieses erfüllt, weist du ja, oder? Bei der Auslegung dieses Tiefpasses musst dir erst Gedanken machen, mit welcher Frequenz du die Signale abtasten willst und wie genau die Messung sein soll. Anschließend kannst du dich für ne Netztopologie (aktiv/passiver Filter, Ordnung des Filters,...) entscheiden und diese dimensionieren.
Wenn du mir diese Infos geben kannst bin ich dir gerne behilflich.
mfg Stephan
PS: Der µController hat sicher nen Eingang für ne Referenzsspannung (welcher für die AD-Wandlung benötigt wird). Diese Spannung solltest du auf jeden Fall mit ner Referenzdiode generieren. |
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TitanTrader
Hop-Up Held
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| Verfasst am: 16.12.2010, 19:05 • Titel: |
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| FlyingGekko hat Folgendes geschrieben: |
| Daher würde ich dir zu nem externen Quarz raten. |
Ok, würde diesen hier nehmen: CSTCC 8,00 :: SMD-Resonator, 8,00 MHz.
Kostet nichts und ist direkt anzuschließen.
| FlyingGekko hat Folgendes geschrieben: |
| Zum Anti-Aliasing-Filter: Welchen Zweck dieses erfüllt, weist du ja, oder? |
Jupp.
| FlyingGekko hat Folgendes geschrieben: |
| Bei der Auslegung dieses Tiefpasses musst dir erst Gedanken machen, mit welcher Frequenz du die Signale abtasten willst und wie genau die Messung sein soll. |
Da der AD-Wandler eine Frequenz von 50 kHz bis 200 kHz benötigt, würde ich mal sagen: 50 Khz sollten reichen.
| FlyingGekko hat Folgendes geschrieben: |
| Wenn du mir diese Infos geben kannst bin ich dir gerne behilflich. |
Das ist nett und wird sehr gerne von mir angenommen.
| FlyingGekko hat Folgendes geschrieben: |
| PS: Der µController hat sicher nen Eingang für ne Referenzsspannung (welcher für die AD-Wandlung benötigt wird). Diese Spannung solltest du auf jeden Fall mit ner Referenzdiode generieren. |
VREF ist bei mir gleich V Eingang und kommt von dem UBEC. Eine Referenzdiode habe ich bisher bei den Schaltungen noch nicht gesehen. Oder sie ist mir zumindest nicht aufgefallen. 
Die Messwerte, die ich erhalten brauchen auch nicht über genau zu sein. Ab 80% des zulässigen Stroms wird der Impuls gekürzt, bis a bei 100% auf Mittelstellung ist (1.5 ms).
Grüße
TT |
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FlyingGekko
Globaler Moderator
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| Verfasst am: 16.12.2010, 21:24 • Titel: |
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Nun die Abtastrate erscheint mir OK. Ich weiß nicht, was dein Programm alles erledigen muss. Allerdings hast du so nur 160 Takte zwischen jedem Arbeitsschritt zur Verfügung. Große Berechnungen sind da also nicht drin.
Da dir das Fachwissen fehlt würde ich den Anti-Aliasing-Filter möglichst simpel gestalten. Ein passiver RC-Tiefpass sollte deine Anforderungen erfüllen. Die -3dB-Grenzfrequenz fg=1/(R*C) würde ich hier bei 10kHz wählen.
Wenn du ein wenig mehr über das Thema Filterauslegung und Abtastung erfahren willst, könnte ich dir meine Bakkarbeit zukommen lassen (da gings speziell um das Thema digitale Signalabtastung)
Hast du bereits dezidiert für Mikrokontroller programmiert?
mfg Stephan |
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TitanTrader
Hop-Up Held
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| Verfasst am: 16.12.2010, 22:50 • Titel: |
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| FlyingGekko hat Folgendes geschrieben: |
| Nun die Abtastrate erscheint mir OK. Ich weiß nicht, was dein Programm alles erledigen muss. Allerdings hast du so nur 160 Takte zwischen jedem Arbeitsschritt zur Verfügung. Große Berechnungen sind da also nicht drin. |
Kann sein, dass ich mich hier aufs Glatteis begebe, aber so wie ich das verstanden habe, wartet der AD bis ich das Ergebis (LOW Wert) ausgelesen habe und sampelt dann erst den nächsten Wert (je nach Einstellung, er kann auch kontinuierlich sampeln). 160 Takte ist also nur relevant, wenn ich wirklich mit 50 KHz auslesen möchte. Aber so genau brauche ich das nicht.
Eigentlich brauche ich nur alle 20 ms einen Wert, da für jeden Servo Zyklus festgestellt werden muss, wie lang der Impuls werden darf. 20 ms = 50 HZ = 160000 Takte zwischen den Impulsen. Das sollte reichen. Das bedeutet, dass zwar nach jedem Auslesen des AD dieser neu sampelt undich 20 ms später ein 'etwas' altes Ergebnis bekomme. Aber das sollte zu vernachlässigen sein. Oder?
| FlyingGekko hat Folgendes geschrieben: |
| Da dir das Fachwissen fehlt würde ich den Anti-Aliasing-Filter möglichst simpel gestalten. Ein passiver RC-Tiefpass sollte deine Anforderungen erfüllen. Die -3dB-Grenzfrequenz fg=1/(R*C) würde ich hier bei 10kHz wählen. |
Meinst Du wirklich, dass das unbedingt nötig ist?
| FlyingGekko hat Folgendes geschrieben: |
| Hast du bereits dezidiert für Mikrokontroller programmiert? |
Je nach dem, was Du meinst. Ich den frühen 90er Jahren mit BasicStamp und anderen Prozessoren (z.B. 68k). In letzter Zeit eher nicht. Aber fast täglich mit ASM und C bzw. auch C++.
Grüße
TT |
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FlyingGekko
Globaler Moderator
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| Verfasst am: 17.12.2010, 11:42 • Titel: |
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@TitanTrader: Ich bin leider aktuell ein wenig im Stress. Wenn du willst können wir uns am Sonntag mal kurz per Skype zusammen rufen, dann erklär ich dir worauf du noch genau achten musst.
mfg Stephan |
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mantis.
neu hier
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| Verfasst am: 22.12.2010, 15:07 • Titel: |
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Grüße
hätte da zu deinem Projekt ein paar Fragen
Du hast ganz am Anfang geschrieben:
"Zum einen möchte ich sicherstellen, dass weder Controller noch Motor bei zuviel Stromfluss Schaden nehmen und zum anderen um bei Hochgripniveaus den Druck aus dem Antrieb zu bekommen."
bzgl. Gripniveau:
also willst du mit der "Strombegrenzung" das Gas-Verhalten deines Fahrzeugs den Gripverhältnissen anpassen?
(weniger Grip < weniger Strom/Drehmoment und vice versa)
bzgl. Schutz:
Wie genau schützt deine µC-Schaltung den Controller vor Überstrom?
bzw. solche ESCs sollten eigentlich einen eingebauten Überlastschutz haben für Überstrom und Übertemperatur
Noch als Schaltungstipp:
Vorsicht mit der 5V BEC Spannung, diese ist alles andere als stabil, du hast dort alle möglichen Interferenzen/Spannungsspitzen drauf! |
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TitanTrader
Hop-Up Held
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| Verfasst am: 22.12.2010, 17:26 • Titel: |
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| FlyingGekko hat Folgendes geschrieben: |
| Wenn du willst können wir uns am Sonntag mal kurz per Skype zusammen rufen |
Wollen schon, war aber in Bernau auf einem Rennen. Aber ich nehme noch immer (sehr gerne) Tipps entgegen.
| mantis. hat Folgendes geschrieben: |
also willst du mit der "Strombegrenzung" das Gas-Verhalten deines Fahrzeugs den Grip Verhältnissen anpassen?
(weniger Grip < weniger Strom/Drehmoment und vice versa) |
Die Idee ist, dass bei extrem guten Grip die Räder nicht durchdrehen und daher der Strom durch den Controller beim Maximum wäre. Daher, wenn der Strom X überschreitet, wird automatisch vom µC Gas weggenommen (Signal von z.B. 2 ms auf 1.7 ms gekürzt).
| mantis. hat Folgendes geschrieben: |
Wie genau schützt deine µC-Schaltung den Controller vor Überstrom?
bzw. solche ESCs sollten eigentlich einen eingebauten Überlastschutz haben für Überstrom und Übertemperatur |
Siehe oben. Auf den eingebauten Schutz (falls überhaupt vorhanden) möchte ich mich nicht verlassen bzw. möchte ich flexibler sein was ich wirklich als Strom zulasse. Ich könnte so je nach Strecke den Antrieb zähmen. Ähnlich einem Slipper.
| mantis. hat Folgendes geschrieben: |
| Vorsicht mit der 5V BEC Spannung, diese ist alles andere als stabil, du hast dort alle möglichen Interferenzen/Spannungsspitzen drauf! |
Ja, das ist mir bekannt und wurde mir schon öfter mitgeteilt. Alternativ wäre eine externe Spannungsquelle (Akku). Mein 5 Zeller NiMh hat leider über 6 V und ist daher nicht für den Atmega direkt geeignet. Falls ich eine Diode zwischen schalte, fällt gegen Ende der Akkukapazität die Spannung unter 4.5 V, was auch nicht gut ist. Einen Spannungsregler habe ich auch schon getestet, der liefert aber bei 6 V auch keine saubere 5 V Spannung.
Falls jemand hier noch Ideen hat, dann her damit...
Grüße
TT |
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FlyingGekko
Globaler Moderator
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| Verfasst am: 22.12.2010, 19:19 • Titel: |
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Wenn du die Strombegrenzung auch als Traktionskontrolle verwenden willst, dann muss im Programm aber einiges an Know-How stecken. Und die Abtastrate sollte hier auf jeden Fall im kHz-Bereich liegen. Deine angestrebte Rate im Hz-Bereich ist da viel zu gering.
mfg Stephan |
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mantis.
neu hier
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| Verfasst am: 22.12.2010, 19:53 • Titel: |
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| TitanTrader hat Folgendes geschrieben: |
| Zum einen möchte ich sicherstellen, dass weder Controller noch Motor bei zuviel Stromfluss Schaden nehmen und zum anderen um bei Hochgripniveaus den Druck aus dem Antrieb zu bekommen. |
Ah ich glaub ich hab dich vorher falsch verstanden  hab das mit dem "Druck" anderst interpretiert.
bzgl. 5V Spannung empfehle ich einen kleinen 2s Lipo und nen 5V low-dropout Spannungsregler.
btw: will hier bei gott nicht klugscheissen, ich find das Projekt nur sehr interessant weil ich selbst mal ne Traktionskontrolle für mein 1:10 Tamiya GT Chassis bauen wollte.
Wollte dass in dem Fall so lösen, dass ich die Drehzahl der Räder abgeglichen hab. Aktive Momenten/Leistungsregelung über Strommessung ist dazu ungleich komplizierter, wie FlyingGekko schon erwähnte.
Ich will da jetz gar nichts mehr theoretisches von mir geben, bin einfach gespannt auf die Lösung  |
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FlyingGekko
Globaler Moderator
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| Verfasst am: 22.12.2010, 20:09 • Titel: |
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den LiPo kann er sich sparen, indem er auf Hardware setzt welche auch bei 3,3 V noch zuverlässig funktioniert (zb. die MSP430 Serie von Texas Instruments).
mfg Stephan |
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